Το Παράλιο Άστρος είναι μια πανέμορφη κωμόπολη του αστεροειδούς υψώματος, που αποκαλείται "νησί". Εδώ, μόλις 160 χιλ. από την Αθήνα, θ' αφουγκραστείτε τους μυστικούς ρυθμούς της φύσης μακριά από την συμβατική καθημερινότητα της μεγάλης πόλης.
Το Παράλιο Άστρος Κυνουρίας οφείλει τ’ όνομά του στο σχήμα-άστρο του λόφου Νησί, που δεσπόζει επιβλητικά στο λιμάνι.
Σύμφωνα με τον Πατέρα της Ιστορίας, τον Ηρόδοτο, οι κάτοικοι της Κυνουρίας ήταν αυτόχθονες, κάτι, που επιβεβαιώνει και η αρχαιολογική έρευνα. Αποδείξεις ανθρώπινης παρουσίας στην Κυνουρία χρονολογούνται στη νεολιθική εποχή (γύρω στο 6500 π.χ.) ή παλιότερα, όπως μας υποδεικνύουν τα λίθινα εργαλεία από πυριτόλιθο, που εντοπίστηκαν στο Παράλιο Άστρος, λίθινοι πελέκεις, αξίνες, λίθινοι τριπτήρες, αιχμές βελών από οψιανό και εργαλεία οψιανού. Κεραμικά, επίσης, αντικείμενα ανάγονται χρονικά στην Χάλκινη Εποχή a(2800 – 1100 π.χ.).
Ο Πλούταρχος μας πληροφορεί, ότι ο Δαναός, προτού φτάσει στην Αργολίδα, κατά την Πρωτοελλαδική περίοδο, εγκαταστάθηκε και κατοίκησε στα «Πυράμια», το σημερινό Παράλιο Άστρος.
Μετά από μάχες και σφοδρές συγκρούσεις, χάριν διεκδίκησης της περιοχής, ολόκληρη η Κυνουρία θα ενταχθεί στην επικράτεια της Σπάρτης ακολουθώντας την τύχη της ως το 338 π.χ.,μετά τη μάχη στη Χαιρώνεια, ο Φίλιππος Β΄ παραχωρεί, πλέον, την Κυνουρία στους Αργείους. Κατά τους Ελληνιστικούς Χρόνους, η Κυνουρία βιώνει μια περίοδο ακμής.
Η πορεία αυτή θ’ αντιστραφεί κατά τα Ρωμαϊκά Χρόνια, όπου και μείωση του πληθυσμού παρατηρείται και οι οικισμοί τείνουν προς ερήμωση. Το μόνο, που συνεχίζει να κάνει αισθητή την παρουσία του, είναι η έπαυλη του Ηρώδη του Αττικού στην περιοχή Εύα της Λουκούς.
Ψηλά στην κορυφή του αστεροειδούς υψώματος του Παραλίου Άστρους συναντάμε το μεσαιωνικό κάστρο. Επρόκειτο για ένα φρούριο του οποίου η θέση παρείχε τη δυνατότητα επικοινωνίας με την Ακρόπολη των Μυκηνών, με το κάστρο της Ωριάς στο λόφο ΝΑ από το Ξεροκάμπι και με το κάστρο Οριώντα ή Ρέοντα στα Δυτικά του Τυρού, παραπλεύρως της Παλαιοχώρας.
Το 1256 μ.χ. ο Γουλιέλμος Βιλεαρδουίνος ονόμασε το κάστρο «Castello della estella» (estella =αστέρι). Αυτή ήταν και η κατοικία του Ενετού διοικητή. Στην Τουρκοκρατία το κάστρο θα αποτελέσει ισχυρό αμυντικό συγκρότημα πύργου.
Τον 18ο αιώνα οι αδελφοί Ζαφειρόπουλοι (Ιωάννης, Κωνσταντίνος και Πάνος) εύποροι έμποροι του εξωτερικού, επέστρεψαν στην γενέτειρά τους με σκοπό ν’ αγωνιστούν εναντίον των Τούρκων. Κατασκεύασαν στο χώρο του τρεις κατοικίες, τροποποιώντας και διαμορφώνοντας το εσωτερικό του μέρος.
Το κάστρο αντιστάθηκε σθεναρά και με επιτυχία στον στρατό του Ιμπραήμ το 1826, όμως, καταστράφηκε ο παραθαλάσσιος οικισμός. Οι τρεις κατοικίες του κάστρου είναι χαρακτηριστικά δείγματα της προεπαναστατικής αρχιτεκτονικής της περιοχής και σώζονται μέχρι σήμερα, οι δύο πρώτες σε ημιερειπωμένη και η τρίτη σε ερειπωμένη κατάσταση. Η ανάπτυξή του θα επέλθει μετά το 1828.
Στην καθαρότητα και την αγνότητα του φυσικού τοπίου, θα απολαύσετε τα αξιοθέατά του, όπως την εκκλησία του Eυαγγελισμού της Θεοτόκου, το φάρο και το εκκλησάκι του Προφήτη Ηλία, όπως, επίσης και το άγαλμα της γοργόνας στο λιμάνι,αλλά και τις αμμουδερές παραλίες Βερβένων και Αγίου Ανδρέα.
