Η βυζαντινή εκκλησία της Παναγίας της Γκρεμνώτισσας πήρε το όνομά της επειδή βρίσκεται σκαρφαλωμένη σ΄έναν απόκρημνο βράχο στυο νησάκι Ίος.
Η παράδοση λέει ότι στα χρόνια της Τουρκοκρατίας, κάποιοι Κρητικοί έβαλαν την εικόνα της Παναγιάς, που φιλοξενείται πλέον εδώ πάνω, σε μια σχεδία , για να την φυγαδεύσουν από το νησί τους και να τη σώσουν.
Η θαυματουργή εικόνα, που ονομάζεται και "Οδηγήτρια", έφτασε στη ΄Ιο και οι ντόπιοι αποφάσισαν μια εκκλησία για να τη στεγάσουν. αλλά ότι έχτιζαν την ημέρα, την νύχτα γκρεμιζόταν . Ωσπου κατάλαβαν ότι η χάρη Της ήθελε την εκκλησιά Της να βλέπει προς την ιδιαίτερη πατρίδα της και πραγματικά, από το μέρος που τελικά χτίστηκε η εκκλησία, όταν ο ορίζοντας είναι καθαρός, φαίνεται η Κρήτη.
Η εκκλησία της Παναγίας χτίστηκε το 1797 και η παράδοση λέει πως στα χρόνια της τουρκοκρατίας όταν η Κρήτη στέναζε ύπο το ζυγό των Τούρκων, Κρητικοί θέλοντας να σώσουν την θαυματουργή εικόνα της Παναγίας την έβαλαν σε μια σχεδία και την εμπιστεύτηκαν στη θάλασσα.
Την βρήκαν οι νησιώτες στα βράχια του Μυλοπότα και την μεταφέραν στον Ναό του Αγ.Νικολάου το πρωί η εικόνα βρέθηκε ψηλά στον βράχο δίπλα στον Ναό Αγ.Ελευθέριου την ξαναμετέφεραν και η εικόνα ξαναβρέθηκε στον βράχο αυτό έγινε 3 φορές μέχρι που την τοποθέτησαν στην εκκλησία του Αγ.Ελευθέριου .
Λόγω των θαυμάτων που έκανε αποφάσισαν να φτίαξουν το Ναό της δίπλα στην εκκλησία της Αγ.Αικατερίνης η οποία βρίσκετε επιίσης ψηλά. Εκεί όμως παρουσιάστηκε νέο θαύμα. Κάθε πρωί τα θεμέλια έλειπαν από τη θέση τους και τα έβρισκαν κάτω από τον Άγιο Ελευθέριο, σε μέρος απόκρημνο. Οι κάτοικοι κατάλαβαν ότι εκεί έπρεπε να κτίσουν την εκκλησία για να βλέπει προς την Κρήτη, οπότε όλοι μαζι οι κάτοικοι βοήθησαν να χτιστεί κουβαλόντας πέτρες και λάσπη.
